Projekt techniczny chwytaka - Popowicz Michał, AGH WIMIR AiR, Semestr 6, RP, projekt chwytak, czyjeś, chwytak

[ Pobierz całość w formacie PDF ]
//-->AKADEMIA GÓRNICZO – HUTNICZAim. Stanisława Staszica w KrakowieRoboty PrzemysłowePROJEKT TECHNICZNYCHWYTAKASchemat nr. 13Popowicz MichałGrupa 20Nr. Indeksu: 214910ZADANIE:Zaprojektowad chwytak domanipulatora mechanicznego wg Zadanego schematukinematycznego wraz z wymiennymi szczękami do odpowiednich kształtów irozmiarówprzedmiotów manipulacji. Podczas manipulacji przedmiot przyjmuje różnepołożenia.WYMAGANIA:W procesie transportu urządzenie chwytające ma za zadanie pobrad (uchwycid) obiekt wpołożeniu początkowym, trzymad go w trakcie trwania czynności transportowych i uwolnid gow miejscu docelowym,Obiektem transportu są wałki i tuleje średnicy d = 80 mm, długości l = 200 mm z mosiądzulub stali,Manipulator zasilany jest sprężonym powietrzem o ciśnieniu normalnym pn= 0,6 MPaSPISTREŚCI PROJEKTU:1.Schematkinematyczny oraz wyliczenie ruchliwości chwytaka2.Listawymagao.3.Wyznaczeniesiły chwytu szczęk.4.Chakterystykiprzesunięciowa, prędkościowa oraz przyśpieszeniowa chwytaka.5.Charakterystykasiłowa6.Sprawdzenie charakterystyki siłowej metodą mocy chwilowych7.Obliczenia wytrzymałościowe chwytaka przy maksymalnych obciążeniach.8.Obliczeniai dobór napędu.9.Ogólnyopis sterowania siłą10.Potencjalnyrynek zbytu11.Przykładoweroboty proponowane do współpracy z projektowanym chwytakiem12.Model3D chwytaka13.Literatura14.Rysunkizestawieniowe chwytaka.15.Rysunkiwykonawcze chwytaka.1.Schemat kinematyczny oraz wyliczenie ruchliwości mechanizmu:a)schemat kinematyczny P – ( P – O – O ):b)ruchliwość mechanizmu:Wzór na ruchliwośd chwytaka wyraża się poprzez :w = 3n – 2p5– p4gdzie :n=5p5=7p4=0Stąd:w = 3*5 –2*7 = 15 –14 = 12. Lista wymagao.a) Obiekty manipulacji:-wałki i tuleje,-średnica D=61 mm-materiał: stal, mosiądz,-długośd H=155 mm.b) Istniejący robot:-nośnośd 60N,-zasilanie energią sprężonego powietrza o ciśnieniu p=0.6 MPa.przyspieszenie liniowe max chwytaka 1 m/s3. Obliczanie siły zacisku szczęk.Do obliczenia siły nacisku F przyjmuję oznaczenia:e- długośd płata szczęk,D- średnica obiekt manipulacji,- połowa kąta rozwarcia szczęk,Q- ciężar obiektu manipulacji *N+,T- siła tarcia między szczękami a obiektem manipulacji w jednym punkcie *N+,N- siła normalna oddziaływania szczęk i obiektu manipulacji *N+,n- współczynnik przeciążenia chwytaka,- współczynnik tarcia między szczękami i obiektem manipulacji,Układ sił pomiędzy szczękami chwytaka a przedmiotem (obiektem manipulacji)przedstawiony jest na rys_F_F_N_Q_N_F2Siła zacisku szczęk F powinna byd na tyle duża, aby wywołane przez nią siły tarcia T pomiędzypowierzchniami roboczymi szczęk a powierzchnią obiektu manipulacji były większe od jegociężaru Q:4T QPrzy stosowaniu szczęk o kącie rozwarcia 2 zachodzi zależnośd:F = 2Ncos(90- ) = 2NsinSkąd:NPonieważ:F2 sinT=N =gdzieto współczynnik tarcia.F2 sinWięc zależnośd przybierze postad:4FQ2 sinQsinF2W praktyce należy uwzględnid pewien zapas bezpieczeostwa i przyjąd siłę F z nadwyżkąwyrażoną tzw. współczynnikiem pewności k.Zatem ostatecznie :k QsinF’ = kF =2Dla potrzeb projektu przyjmuję:2 = 120,= 0.3,k=2D= 61 mm= 0.5 * 2 = 60H = 155 mmg= 9,81 m/s2ρ = 8700kg/m3sin = sin600.866Obliczanie maksymalnego ciężaru obiektu manipulacji:QD24HgQ=38.7 NZe wzoru wyliczamy siłę F’:F’ = 112 NSkąd wymagana siła zacisku szczęk:F= 112 NPrzy styku obiektu manipulacji ze szczekami w dwóch punktach parametry d, , epowinny spełniad nierównośd:De emin2 tane = 17.6 mm [ Pobierz całość w formacie PDF ]